近期發(fā)布的《人形機(jī)器人行業(yè)靈巧手專題：從“做出來”到“賣出去”Ⅱ》報(bào)告，以35頁篇幅系統(tǒng)解析了人形機(jī)器人靈巧手的技術(shù)演進(jìn)路徑與商業(yè)化邏輯。作為機(jī)器人末端執(zhí)行器的核心部件，靈巧手通過仿生人手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)人手感知、操作及情感交互能力的模擬，其成本占整機(jī)比例達(dá)14%-18%，價(jià)值密度顯著高于下肢系統(tǒng)。該部件由驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)、感知三大子系統(tǒng)構(gòu)成，其中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以空心杯電機(jī)為主（效率突破70%），工業(yè)場景則傾向采用低成本齒槽無刷電機(jī)；傳動(dòng)系統(tǒng)呈現(xiàn)腱繩（柔性突出）與連桿（剛度占優(yōu)）的差異化方案，混合傳動(dòng)結(jié)合行星減速器（當(dāng)前主流）與諧波減速器（未來趨勢(shì)）實(shí)現(xiàn)動(dòng)力優(yōu)化；感知系統(tǒng)覆蓋位置編碼器、多維力矩傳感器及觸覺電子皮膚，六維力傳感器在指尖的應(yīng)用已成為行業(yè)標(biāo)配。

技術(shù)路線分化為仿人型與特化型兩大陣營。仿人方案以兆威機(jī)電ZWHAND、宇樹Unitree Dex5為代表，通過腱繩傳動(dòng)模擬肌腱結(jié)構(gòu)，自由度接近真實(shí)人手；特化方案則聚焦極端環(huán)境適應(yīng)性，如中國科大觸手形設(shè)計(jì)、加州大學(xué)卷尺形結(jié)構(gòu)。應(yīng)用場景呈現(xiàn)梯度滲透特征：應(yīng)急救援、巡檢防爆等特殊領(lǐng)域因機(jī)器代人需求迫切，率先實(shí)現(xiàn)技術(shù)落地；3C電子、汽車制造等工業(yè)場景依托國產(chǎn)靈巧手價(jià)格優(yōu)勢(shì)（僅為進(jìn)口產(chǎn)品1/10且持續(xù)下探）加速滲透，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傾向采用齒槽無刷電機(jī)+連桿傳動(dòng)組合；養(yǎng)老康養(yǎng)、家政服務(wù)等消費(fèi)場景對(duì)交互靈活性要求嚴(yán)苛，空心杯電機(jī)+腱繩傳動(dòng)方案配合柔性電子皮膚成為主流選擇。

產(chǎn)業(yè)鏈布局呈現(xiàn)專業(yè)化分工特征。整機(jī)領(lǐng)域兆威機(jī)電、速騰聚創(chuàng)等企業(yè)持續(xù)推出迭代產(chǎn)品；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)環(huán)節(jié)鳴志電器、偉創(chuàng)電氣聚焦電機(jī)性能優(yōu)化；傳動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域中大力德、匯川技術(shù)深耕減速器與絲杠技術(shù)；感知系統(tǒng)方面柯力傳感、漢威科技推動(dòng)多維傳感器量產(chǎn)。各環(huán)節(jié)企業(yè)通過技術(shù)協(xié)同，共同推動(dòng)靈巧手從實(shí)驗(yàn)室原型向規(guī)模化商用轉(zhuǎn)型。據(jù)報(bào)告測(cè)算，隨著柔性制造需求增長與成本持續(xù)下探，靈巧手市場有望在三年內(nèi)形成百億級(jí)規(guī)模，成為人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的關(guān)鍵突破口。