在機器人技術(shù)迅猛發(fā)展的當下，靈巧手作為人形機器人核心部件之一，正經(jīng)歷著從實驗室到產(chǎn)業(yè)化的關鍵跨越。面對特斯拉等科技巨頭與創(chuàng)業(yè)公司的不同路徑，TetherIA創(chuàng)始人陶一偉以獨特視角切入，試圖在技術(shù)路線與市場需求間尋找平衡點。

特斯拉選擇直接躍升至高自由度復雜方案，試圖通過仿人形態(tài)實現(xiàn)終極目標，但成本過高與硬件可靠性問題尚未完全解決。陶一偉在特斯拉主導第二代靈巧手研發(fā)期間，親歷了從架構(gòu)設計到量產(chǎn)落地的全流程，這段橫跨消費電子與前沿機器人的經(jīng)歷，讓他對技術(shù)路線有了深刻認知。他指出，當前靈巧手市場的核心分歧在于基礎架構(gòu)選擇：兩指夾爪雖成本低，但難以應對復雜操作；五指高自由度方案雖功能強，但成本與可靠性仍是瓶頸。

在五指靈巧手的三大技術(shù)路線中，TetherIA與特斯拉共同選擇了繩驅(qū)路徑。陶一偉解釋，繩驅(qū)通過拉力傳輸實現(xiàn)指尖高輸出力，例如使用電鉆時需要20牛的壓力，直驅(qū)方案難以完成，而繩驅(qū)可輕松解決。針對壽命質(zhì)疑，他透露通過創(chuàng)新設計將量產(chǎn)版本壽命提升至100萬次以上，技術(shù)瓶頸已基本突破。他以特斯拉工廠觀察為例，強調(diào)靈巧手的核心價值在于完成“偶發(fā)但必要”的柔性任務，如線束管理與突發(fā)短時工作，這些場景傳統(tǒng)自動化難以覆蓋。

2025年初，陶一偉離開特斯拉創(chuàng)立TetherIA，選擇與老東家不同的道路。他將特斯拉路徑類比為蘋果iOS，追求封閉完備的終極形態(tài)；而TetherIA則希望成為靈巧手領域的“安卓系統(tǒng)”，在保證可靠性與性能的基礎上，提供更高開放性與適配性。為降低行業(yè)門檻，團隊開發(fā)了售價約300美元的全開源靈巧手，采用繩驅(qū)為主的混合方案，具備高自由度、輕量化與模塊化特性，軟件層面提供AI Copilot與Sim-2-Real工具鏈，支持具身智能算法落地。

在韓國與IROS展會上，TetherIA的產(chǎn)品引發(fā)關注。314美元的售價與復雜抓取能力形成強烈反差，展臺被圍觀人群包圍，會議期間收獲近百臺訂單與多所大學合作意向。陶一偉表示，高性能與低門檻的設計理念正在被市場認可，未來將繼續(xù)優(yōu)化產(chǎn)品性能，推動靈巧操作普及化。

核心團隊由15名來自斯坦福、伯克利等頂尖院校的工程師組成，覆蓋硬件、軟件與AI領域，成員曾任職于特斯拉、Waymo、蘋果等公司。陶一偉的機械工程背景與特斯拉量產(chǎn)經(jīng)驗，聯(lián)合創(chuàng)始人董旭的AI大模型專長，形成技術(shù)互補。團隊認為，靈巧手的核心機會在于通用機器人，其底層邏輯是通用性，需覆蓋復雜任務鏈路中的所有環(huán)節(jié)。

在技術(shù)路線選擇上，TetherIA與特斯拉均押注繩驅(qū)。陶一偉分析，連桿驅(qū)動因控制簡單、成本低，但操作能力有限，正逐漸被淘汰；直驅(qū)方案雖運動表現(xiàn)絲滑，但末端電機體積受限導致指尖輸出力不足，難以完成高力矩任務。繩驅(qū)通過拉力傳輸解決這一問題，且通過全滾動摩擦設計將壽命提升至百萬次級，已非技術(shù)瓶頸。

針對觸覺技術(shù)，馬斯克堅持薄膜形態(tài)的觸覺傳感，強調(diào)覆蓋面積與皮膚感知能力。陶一偉認可這一路徑，認為薄膜觸覺可模擬“皮膚”感知，提供力覺與表皮觸覺雙重信息。他透露，團隊在特斯拉時曾解剖人手并請教醫(yī)學專家，發(fā)現(xiàn)人類觸覺包含肌肉力覺與表皮觸覺兩層，理想靈巧手需同時具備這兩層感知能力。

在自由度選擇上，TetherIA認為五指高自由度是靈巧操作的必然方向。低自由度方案雖成本低，但僅能滿足基礎抓取與手勢需求，難以覆蓋復雜任務。陶一偉以特斯拉工廠為例，指出高度自動化生產(chǎn)線剩余的工作多為變化大、難以預設的環(huán)節(jié)，需足夠靈活的“手”作為末端執(zhí)行器。

為推動靈巧手研發(fā)，TetherIA提出“AI小腦”概念。陶一偉認為，大模型可理解“抓取”指令，但末端觸覺與抓握動作需專門層處理。人類抓取時依賴視覺反饋與自然調(diào)整，靈巧手需類似機制，通過“小腦”層實現(xiàn)觸覺與抓握優(yōu)化。數(shù)據(jù)采集方面，團隊傾向于仿真到現(xiàn)實（Sim-to-Real）結(jié)合強化學習的方式，降低實際操作成本。

在產(chǎn)業(yè)鏈分工上，陶一偉認為機器人需軟硬件共同迭代。硬件團隊需建模物理結(jié)構(gòu)并反饋軟件，軟件則通過控制優(yōu)化推動硬件升級。長遠來看，行業(yè)必然分工，但全棧自研與合作伙伴模式將并存。TetherIA選擇開源300美元靈巧手，旨在降低研究門檻，推動社區(qū)發(fā)展，同時繼續(xù)研發(fā)高自由度工業(yè)級產(chǎn)品。

市場策略上，TetherIA優(yōu)先布局美國與日本，利用勞動力緊缺需求打磨產(chǎn)品，再反向進入國內(nèi)市場。陶一偉表示，公司既希望成為模塊供應商，也希望提供解決方案，針對不同應用場景設計多種SKU方案，滿足通用型機器人廠商與細分市場需求。