隨著全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速向真實(shí)場景滲透，行業(yè)逐漸形成共識：機(jī)器人要真正融入現(xiàn)實(shí)世界，不能僅依賴算力提升或算法優(yōu)化，更需要一套能夠長期穩(wěn)定運(yùn)行、持續(xù)迭代且具備產(chǎn)業(yè)普適性的智能計(jì)算底座。近年來，深度學(xué)習(xí)與Transformer架構(gòu)的引入，讓機(jī)器人開始承擔(dān)更復(fù)雜的理解、決策與協(xié)作任務(wù)，但真實(shí)環(huán)境中動(dòng)態(tài)變化的光照、空間布局、人類行為等因素，使得傳統(tǒng)“模塊獨(dú)立、靜態(tài)部署”的架構(gòu)難以支撐規(guī)模化應(yīng)用。在此背景下，黑芝麻智能推出SesameX多維具身智能計(jì)算平臺，旨在為產(chǎn)業(yè)伙伴提供開放、可擴(kuò)展、可量產(chǎn)的機(jī)器人智能計(jì)算解決方案，推動(dòng)機(jī)器人從“單點(diǎn)功能”向“持續(xù)進(jìn)化”跨越。

平臺的核心目標(biāo)之一是讓機(jī)器人具備“可成長性”。黑芝麻智能提出“全腦智能”理念，借鑒人類大腦多區(qū)域協(xié)同工作的方式，將語言理解、空間感知、決策推理與運(yùn)動(dòng)控制等能力在系統(tǒng)層面統(tǒng)一組織。這一目標(biāo)并非通過單一“超級模型”實(shí)現(xiàn)，而是通過計(jì)算、系統(tǒng)與模型三個(gè)層面的協(xié)同：異構(gòu)算力單元（CPU、NPU、DSP、MCU等）的統(tǒng)一調(diào)度，確保不同任務(wù)在合適資源上高效執(zhí)行；統(tǒng)一的任務(wù)表達(dá)與執(zhí)行機(jī)制，打破感知、規(guī)劃與控制的信息壁壘；多模態(tài)模型與原子化能力組合，支持跨算法體系與生態(tài)伙伴的模型協(xié)同。這種設(shè)計(jì)使機(jī)器人能夠形成穩(wěn)定、一致的跨模態(tài)理解與行為輸出，而非碎片化響應(yīng)。

安全是機(jī)器人大規(guī)模落地的關(guān)鍵前提。與汽車等結(jié)構(gòu)化場景不同，機(jī)器人常與人類共享空間，安全需涵蓋行為可預(yù)測、狀態(tài)可解釋、異常可恢復(fù)等多個(gè)維度。SesameX平臺將安全理念貫穿于架構(gòu)設(shè)計(jì)，構(gòu)建了L0至L5多層級安全體系：從最底層的機(jī)械電氣保護(hù)（如電機(jī)斷電、急停），到實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)安全約束（監(jiān)測速度、力矩），再到規(guī)劃層的安全軌跡兜底，直至高層策略的邊界校驗(yàn)與主動(dòng)預(yù)警系統(tǒng)。最高層的數(shù)據(jù)安全通過本地推理、端到端加密與安全啟動(dòng)機(jī)制，防止數(shù)據(jù)泄露與系統(tǒng)篡改。這種自底向上的安全架構(gòu)，確保機(jī)器人在傳感器異常、模型輸出偏差或資源爭搶時(shí)，能夠自動(dòng)進(jìn)入受控狀態(tài)，為商業(yè)化部署提供系統(tǒng)性保障。

為解決機(jī)器人“感知清晰、算力充足但行為遲緩”的矛盾，SesameX平臺通過多層協(xié)同將分散能力整合為統(tǒng)一有機(jī)體。以服務(wù)機(jī)器人為例，其需同時(shí)完成視覺識別、定位更新、路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制等任務(wù)，若各模塊獨(dú)立運(yùn)行，數(shù)據(jù)拷貝與異步調(diào)度易導(dǎo)致延遲累積與行為不連貫。平臺通過異構(gòu)算力融合，將感知、推理與控制接入統(tǒng)一調(diào)度網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)任務(wù)實(shí)時(shí)性與安全等級分配資源，避免關(guān)鍵控制被高負(fù)載推理干擾；通過統(tǒng)一數(shù)據(jù)通路與任務(wù)表達(dá)，縮短“感知-決策-行動(dòng)”的反應(yīng)路徑，使機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境中快速響應(yīng)突發(fā)變化；通過原子模型與任務(wù)圖組合，將復(fù)雜行為拆解為可復(fù)用的智能單元，支持避障、跟隨等能力根據(jù)環(huán)境動(dòng)態(tài)組合，而非依賴固定流程。這種設(shè)計(jì)使機(jī)器人行為更連貫、穩(wěn)定，為真實(shí)場景應(yīng)用提供可靠性支撐。

為支持機(jī)器人長期運(yùn)行中的持續(xù)優(yōu)化，SesameX平臺引入“閉環(huán)進(jìn)化”機(jī)制。機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，會持續(xù)記錄感知穩(wěn)定性、模型延遲、任務(wù)成功率等關(guān)鍵指標(biāo)，結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)用于分析系統(tǒng)在不同場景下的表現(xiàn)差異。當(dāng)性能下降或異常出現(xiàn)時(shí)，平臺通過對比歷史數(shù)據(jù)定位問題（如感知模型對特定光照不敏感），合作伙伴可選擇本地微調(diào)或云端再訓(xùn)練優(yōu)化模型。更新后的模型在受控條件下逐步驗(yàn)證效果，避免一次性更新風(fēng)險(xiǎn)。這種漸進(jìn)式迭代使機(jī)器人能力隨部署規(guī)模擴(kuò)大穩(wěn)步提升，形成技術(shù)與應(yīng)用相互促進(jìn)的良性循環(huán)。

SesameX平臺提供從硬件模組到系統(tǒng)軟件的完整計(jì)算體系，通過模塊化設(shè)計(jì)、統(tǒng)一接口與生態(tài)兼容性，降低系統(tǒng)集成復(fù)雜度。計(jì)算平臺層包含自主研發(fā)的Kalos、Aura與Liora三款模組，集成SoC、內(nèi)存與電源管理，支持MIPI、CAN-FD等豐富接口，兼容主流底板設(shè)計(jì)，滿足不同形態(tài)機(jī)器人的算力需求。通信層基于確定性以太網(wǎng)（TSN）構(gòu)建內(nèi)部主干，支撐感知、推理與控制的確定性協(xié)同，同時(shí)支持WiFi7/5G低時(shí)延無線互聯(lián)，確保邊云協(xié)同下的數(shù)據(jù)一致性。操作系統(tǒng)層提供Ubuntu、ROS 2與自研RTOS的統(tǒng)一環(huán)境，平衡通用開發(fā)生態(tài)與實(shí)時(shí)控制需求，支持高頻控制環(huán)與大模型推理任務(wù)的確定性調(diào)度。中間件層通過調(diào)度引擎、工具鏈與Runtime實(shí)現(xiàn)跨模型、跨任務(wù)協(xié)同，優(yōu)化算力利用率與系統(tǒng)魯棒性。原子應(yīng)用層將復(fù)雜任務(wù)拆解為可復(fù)用的原子技能與模型，支持實(shí)時(shí)任務(wù)編排與跨平臺復(fù)用。系統(tǒng)安全層構(gòu)建六層防護(hù)體系，從物理行為到數(shù)據(jù)安全全面覆蓋，確保機(jī)器人生命周期內(nèi)的安全可控。

黑芝麻智能通過SesameX平臺，與整機(jī)廠商、算法公司及系統(tǒng)集成商共建開放生態(tài)，推動(dòng)機(jī)器人從“可運(yùn)行”向“可成長”跨越。該平臺不僅提供硬件基礎(chǔ)，更通過六層架構(gòu)實(shí)現(xiàn)全鏈路統(tǒng)一：硬件層覆蓋移動(dòng)、操作、服務(wù)與人形機(jī)器人場景；通信層支撐實(shí)時(shí)協(xié)同計(jì)算；OS層兼容生態(tài)與實(shí)時(shí)性；中間件層協(xié)調(diào)異構(gòu)算力；智能層支持智能擴(kuò)展與復(fù)用；安全層守護(hù)全生命周期安全。這種一體化設(shè)計(jì)使SesameX成為機(jī)器人全棧智能底座，為規(guī)模化落地提供系統(tǒng)級解決方案，助力機(jī)器人早日成為人類助手與伙伴。