天眼查App顯示，10月10日，廣州小鵬汽車科技有限公司申請的“人形機器人的姿勢生成方法、裝置、機器人、介質及產品”專利公布。

摘要顯示，本發(fā)明涉及機器人技術領域，方法包括：獲取待輸出的第一語音數(shù)據(jù)、第一特殊動作標記、高斯噪聲和時間步；根據(jù)第一語音數(shù)據(jù)，確定第一梅爾頻譜和第一深度語義特征，第一深度語義特征為通過自監(jiān)督語音表示學習模型處理的第一語音數(shù)據(jù)；將第一梅爾頻譜、第一深度語義特征、第一特殊動作標記、高斯噪聲和時間步輸入姿勢生成模型，根據(jù)姿勢生成模型的輸出確定第一動作數(shù)據(jù)，姿勢生成模型為完成訓練的擴散模型；在輸出第一語音數(shù)據(jù)時，同步控制人形機器人生成第一動作數(shù)據(jù)所表征的手勢動作。本發(fā)明能夠在分布內生成更多樣的動作，提升人機交互的自然度和親近感。